Zhixiong's Blog

Reading notes, research ideas, and things learned along the way.

我与我周旋久，宁作我2 篇文章

GroundingPI：把精确定位训练成物理智能的感知基础

点和框的定位训练，能否让机器人用更少示范学会动作？GroundingPI 用统一坐标词表、感知数据引擎与强化后训练构建 grounding 骨干，并在固定动作模型的条件下检验迁移。本文梳理其定位能力、机器人泛化与驾驶结果，以及密集定位和 OCR 数据消融的证据边界。

通用多模态模型能否直接成为机器人策略？从闭环控制方式、动作先验与任务适配出发，解读 Astra 与 π0.5 在 RoboDojo、RoboLab 上不同的表现，以及混合控制距离实时执行还有多远。